Rekaan praktikal pertama bagi pelantar pelancaran berdasar kapal selam dibangunkan oleh pihak Jerman ketika Perang Dunia Kedua hampir tamat. Rekaannya terdiri daripada tiub pelancaran yang mengandungi peluru berpandu balistik dan ditunda di belakang kapal selam. Ia dikenali dengan kod nama Prüfstand XII. Perang tersebut berakhir sebelum ia dapat diuji, tetapi jurutera-jurutera yang terlibat dalam rekaan ini kemudiannya bekerja untuk Amerika Syarikat dan USSR dalam program SLBM masing-masing. Prüfstand XII dan sistem-sistem SLBM awal memerlukan kapal yang membawanya untuk ke permukaan bagi melancar peluru berpandu, tetapi lama-kelamaan sistem pelancaran diadaptasi untuk membolehkan pelancaran bawah air pada 1950-an hingga 1960-an. Amerika Syarikat melakukan pelancaran bawah air berjaya pertama dengan Polaris A1 pada 20 Julai 1960.[1] Empat puluh hari kemudian, Kesatuan Soviet melakukan pelancaran bawah air sebuah peluru berpandu balistik kapal selam pertama dengan jayanya di Laut Putih pada 10 September 1960 dari kapal selam Project 611 (Kelas Zulu) terubahsuai yang turut melancarkan R-11FM (SS-N-1 Scud-A, ubahsuai lautan SS-1 Scud) pada 16 September 1955.[2][3] Namun, Kesatuan Soviet berjaya mengalahkan Amerika Syarikat dalam melancar dan menguji SLBM bersenjata pertama, sebuah R-13 yang meletup di Lapangan Ujian Novaya Zemlya di Lautan Artik; ujian ini dijalankan pada 20 Oktober 1961,[4] hanya sepuluh hari sebelum Tsar Bomba 50 Mt yang besar diletupkan di sekitar kawasan yang sama.

Kapal selam peluru berpandu balistik merupakan kepentingan strategik yang besar bagi AS dan Rusia serta kuasa-kuasa bersenjata nuklear lain sejak mulanya Perang Dingin kerana ia boleh bersembunyi daripada satelit peninjau dan melancar senjata-senjata nuklearnya dengan cara yang bebas daripada pengesanan visual. Ini menjadikannya selamat daripada serangan pertama yang diarahkan ke arah senjara-senjata nuklear, membolehkan setiap pihak mengekalkan kemampuan melancar serangan tindakan balas yang memusnahkan, meskipun apabila semua peluru berpandu berdasar daratan telah dimusnahkan. Ini melegakan setiap pihak daripada keperluan untuk menggunakan sikap lancar mengikut amaran, dengan risiko perang nuklear secara tidak sengaja. Tambahan lagi, pemasangan peluru berpandu yang teramat tepat pada kapal selam yang teramat senyap membolehkan penyerang untuk menyelinap hampir dengan pantai musuh dan melancarkan peluru berpandu pada trajektori depresi (trajektori balistik tidak optimum yang mengorbankan baling-berat bagi laluan lebih pantas dan rendah, lantas mengurangkan masa antara pelancaran dan impak), lantas membuka kemungkinan untuk serangan pemutus kawalan.