Penjajap dibuat dari bahan yang ringan. Biasanya sangat panjang dan sempit dan mempunyai kedalaman (draft) yang cetek. Ini membolehkan mereka belayar di atas karang dan sungai. Penjajap besar memerlukan cadik, kerana tanpanya, ia boleh tenggelam.[1] Untuk keperluan bertempur, penjajap dilengkapi baik dengan meriam berkaliber besar mahupun lela (meriam yang lebih kecil dari meriam Barat). Pada penjajap kecil hanya terdapat satu atau dua lantaka.

Penjajap kecil membawa 1-2 buah lantaka dipasang pada haluan, manakala yang besar mempunyai meriam tambahan di bahagian samping. Mereka digerakkan oleh dayung dan 2 buah layar tanja. Mereka boleh didayung ke hadapan mahupun ke belakang. Deknya biasanya terbuka dengan pentas yang biasa disebut "balai". Ruangan kecil terdapat di belakang, sebagai ruang nakhoda dan simpanan senjata.[1][7]

Seperti kapal garay yang lebih besar dan lebar, mereka juga berperanan sebagai kapal induk dari kakap. Penjajap biasanya sangat cepat. Penjajap besar boleh mencapai kelajuan 9 kn (17 km/h) dengan layar, dan 5 kn (9,3 km/h) dengan dayung. Pada armada orang Lanun, mereka biasanya dapat menyusul kapal lanong.[1]

Penjajap berukuran sedang mempunyai 20-30 pendayung, dan dengan dayung pendek kapal penjajap dapat bergerak dengan cepat baik ke hadapan mahupun belakang. Semasa Tome Pires melawat Nusantara pada abad ke-16, penjajap/pangajava ialah jenis kapal kedua yang dihitungnya setiap sampai pada suatu pelabuhan selepas kapal jung dan lancaran.[12]