Nama asli untuk kapal orang Maluku, Sabah Timur, Mindanao Barat, dan kepulauan Sulu ialah pangayaw atau mangayaw (berarti "penjarah"). Ini juga dituliskan di sumber Eropah (terutamanya oleh belanda dan Portugis) sebagai pangaio, pangaia, panguaye, pangajao, pangajaua, pangajava, penjajab, penjajap, pindjajap, penjelajah, pangara, and panco.[1] Peneroka EIC Thomas Forrest juga mencatat bahawa orang Iranun menyebutnya mangaio.

Istilah tersebut (terutamanya pangaio) juga nantinya dipinjam dan digunakan secara umum untuk kapal perang layar yang diperbuat dari kayu tanpa menggunakan paku oleh Portugis pada jajahannya di Afrika dan India. Kegunaan ini lalu merebak ke negara kolonial Eropah lainnya, pernah digunakan sementara ke kapal buatan Arab dan Swahili.[2][3][4] Istilah ini juga secara tidak tepat ditujukan kepada garay, iaitu kapal orang Banguingui and orang Iranun di Filipina. Perbezaannya ialah garay lebih lebar dan tidak punya cadik.[5][6]

Penjajap juga biasa disebut sebut sebagai prao, prahu, proe, prauw, atau prow pada nota sejarah.[7] "Senarai Kapal dan Kenderaan Laut Hindia Belanda" yang secara berkala diterbitkan oleh kerajaan penjajah Hindia Belanda, daftar pangajaoa sebagai pengajoehan (pengayuh). Senarai ini menyatakan nama itu berasal dari kata-kata kajoeh (kayuh) dan pengajoeh (pengayuh), dan menganggapnya sebagai sejenis galai.[8]