Catatan awal mengenai penjajap ialah dari tahun 1509 oleh sejarawan Portugis Fernão Lopes de Castanheda, ia mengatakan Penjajap ialah kapal dari Sumatera, panjang dan cepat, dapat melaju dengan baik menggunakan layar mahupun dayung.[9]

Pada 1775, peneroka inggris Thomas Forrest mendeskripsikan penjajap besar pada pelabuhan Iranun di Sulu hanya berukuran 4 kaki (1,2 m) lebarnya dan 3,5 kaki (1,1 m) dalamnya, tetapi hanya sepanjang 42 kaki (13 m). Ia dipasangi 6 lantaka kuningan dan membawa krew 13 orang.[1]

Laksamana Perancis François-Edmond Pâris memerhati penjajap semasa pelayarannya di atas kapal Favorite. Dimensi perahu yang ditemuinya sangat berbeza-beza, yang paling besar dilihatnya ialah 17 meter panjang, lebar 3.4 m dan 2.1 m dalamnya; yang paling kecil adalah 11 m panjangnya.[10]

Herbert Warington Smyth melaporkan penerangan penjajap dari semenanjung Melayu pada akhir abad ke-19. Perahu itu menggunakan "dipping lugsail", dengan rumah geladak atau khemah kecil (disebut kajang pada bahasa Melayu) dan ada sebuah galeri menonjol di buritan (disebut dandan).[11]