Penyu merupakan sejenis haiwan yang mempunyai cangkerang keras di bahagian belakang dengan kaki pendayung di hadapan. Ini menjadikan penyu sebagai haiwan yang tangkas berenang di dalam air tetapi kekok untuk bergerak di daratan. Ini berbeza dengan kura-kura yang mempunyai kaki yang serupa bagi keempat-empat kakinya.

Cangkerangnya terbahagi kepada dua: Karapas (tempurung belakang) dan plastron (bahagian hadapan). Cangkerangnya terdiri daripada kepingan plat-plat kecil yang dipanggil skut. Penyu belimbing tidak mempunyai cangkerang keras, sebaliknya ia terdiri daripada beberapa mozek kepingan tulang di bawah kulit karapasnya.

Secara umumnya, penyu berbeza berbanding saudara daratnya yang bercangkerang iaitu kura-kura dan sebagainya kerana mereka tidak boleh memasukkan kepala dan kesemua kakinya ke dalam cangkerang.[5] Anatomi badannya menjadikan haiwan ini lebih mudah berenang dalam air berbanding bergerak di atas darat. Walaupun penyu boleh menyelam dan berada dalam air untuk tempoh yang lama, tetapi ia mestilah timbul ke permukaan air untuk bernafas kerana penyu menggunakan paru-paru untuk bernafas.

Penyu belimbing ialah penyu yang terbesar. Berukuran antara 2–3 meter (6–9 kaki) panjang, dan 1-1.5 m (3–5 kaki) lebar, mencapai berat hingga 700 kilogram (1500 paun). Manakala spesies penyu lain, direkodkan dalam 60–120cm (2–4 kaki) dan lebih leper.[6]