Pertempuran bermula pada pagi 15 Jun dengan bedilan meriam-meriam Serbia tetapi ia gagal mencapai barisan tentera Uthmaniyyah kerana perbezaan jarak. Meriam Uthmaniyyah juga tidak berkesan lalu pemanah telah diarahkan untuk maju. Putera Lazar pula telah memerintahkan pasukan kavalrinya untuk maju tetapi serangan Serbia ini telah ditangkis oleh pasukan tengah dan pasukan sayap kanan Uthmaniyyah. Kavalri Serbia telah menanggung banyak korban tetapi pasukan sayap kanan Serbia berhasil melancarkan serangan. Serangan oleh pasukan sayap kanan Serbia ini telah mengheret tentera Uthmaniyyah sampai ke khemah mereka. Namun, Bayezid yang berada di pasukan sayap kanan Uthmaniyyah juga berjaya memberikan tentangan ke atas pasukan sayap kiri Serbia setelah beliau menghadapi kesulitan saat awal pertempuran. Putera Lazar tetap memegang inisiatifnya yang membuatkan Sultan mula panik.

Pemimpin pasukan sayap kanan Serbia iaitu Vuk Branković bertindak meninggalkan medan pertempuran bersama sebahagian besar perajurit yang berada di bawah komandonya. Sebahagian mengatakan beliau telah berbuat demikian kerana beliau merupakan seorang pengkhianat dan telah membuat perjanjian dengan Uthmaniyyah untuk meninggalkan pertempuran. Pendapat yang lain pula mendakwa bahawa beliau telah menyelamatkan pasukannya bagi membolehkannya nanti dapat menentang Uthmaniyyah dalam jangka masa dua dekad berikutnya. Melihat kejadian ini, pasukan sayap kiri Uthmaniyyah menjadi bebas daripada apa-apa asakan lalu mara melancarkan serangan ke atas pasukan tengah Serbia dari arah tepi. Pasukan Serbia mula berundur sedikit demi sedikit di bawah asakan keras oleh Uthmaniyyah. Dengan arus yang deras, keseluruhan pasukan mereka telah terkepung.

Sultan Murad telah mengirim majoriti pasukannya untuk menghabiskan musuh tetapi ia membuatkan dirinya begitu terdedah kepada ancaman hendap musuh. Kemudian, sekelompok kesateria Serbia telah memanfaatkan peluang ini untuk menembus pertahanan Uthmaniyyah sebelum membunuh sultan. Sumber-sumber Kristian menyatakan terdapat sebelas orang kesateria telah mengorbankan diri mereka bagi memberikan laluan kepada rakannya, Miloš Obilić untuk membunuh sultan pada saat itu juga. Di sisi medan pertempuran yang lain, Putera Lazar telah tertewas. Lazar dan Milos, kedua-duanya telah diangkat menjadi santo oleh Gereja Serbia. Setelah kematian sang putera Serbia, pertempuran akhirnya tamat dan berubah menjadi tempat mandi berdarah.

Jumlah angka korban dari kedua-dua pihak sangat besar. Namun, serbuan Uthmaniyyah ke atas Eropah telah diteruskan oleh pemerintah-pemerintah mereka yang seterusnya.