DHCP pertama kali ditakrifkan sebagai trek protokol piwaian dalam RFC 1531 pada bulan Oktober 1993, sebagai perluasan kepada Protocol Bootstrap (BOOTP). Motivasi untuk memperluaskan BOOTP adalah BOOTP memerlukan campur tangan manual untuk menambah maklumat tatarajah bagi setiap pelanggan, dan tidak menyediakan mekanisme untuk mengambil kembali alamat IP yang tidak digunakan.

Banyak usaha telah dilakukan untuk menjelas protokol ketika ia semakin popular, dan pada 1997 RFC 2131 dikeluarkan, dan kekal menjadi piwaian untuk rangkaian IPv4. DHCPv6 didokumentasikan di RFC 3315. RFC 3633 menambah satu mekanisme DHCPv6 untuk awalan delegasi. DHCPv6 telah dikembangkan lebih lanjut untuk memberikan maklumat tatarajah bagi pelanggan menatarajah menggunakan autokonfigurasi tanpa alamat di RFC 3736.

Protokol BOOTP sendiri pertama kali ditakrifkan dalam RFC 951 sebagai pengganti Protokol Penyelesai Alamat Songsang ("Reverse Address Resolution Protocol-RARP".) Motivasi utama untuk menukar RARP dengan BOOTP adalah bahawa RARP adalah protokol lapis sambungan data. Hal ini menyulitkan pelaksanaan di kebanyakan platform pelayan, dan memerlukan pelayan terdapat pada setiap sambungan rangkaian individu. BOOTP memperkenalkan inovasi agen geganti, yang membolehkan paket BOOTP dihantar ke rangkaian tempatan dengan menggunakan routing IP piwaian, agar satu pusat pelayan BOOTP boleh melayani hos banyak subrangkaian IP.[3]