Bukti kewujudan sup boleh didapati seawal kira-kira 20,000 SM.[3] Pendidihan bukan satu teknik memasak biasa sehinggalah ciptaan bekas kalis air (yang mungkin datang dalam bentuk bejana tanah liat). Kulit binatang dan bakul kedap air daripada kulit kayu atau buluh telah digunakan sebelum ini. Untuk mendidihkan air, batuan panas telah digunakan. Kaedah ini juga digunakan untuk memasak akorn dan tumbuh-tumbuhan lain.

Perkataan sup berasal dari bahasa Perancis soupe ("sup","air rebusan"), yang dihasilkan melalui Vulgar Latin suppa ("roti direndam dalam air rebusan") dari sumber Jerman, yang juga munculnya perkataan "sop", sekeping roti yang digunakan untuk menyerap sup atau stew pekat.

Perkataan restoran (bermakna "[sesuatu] memulihkan") pertama kali digunakan di Perancis pada abad ke-16, untuk merujuk kepada yang sup pekat murah yang dijual oleh penjual tepi jalan, yang diiklankan sebagai penawar untuk keletihan fizikal. Pada 1765, seorang usahawan Paris membuka sebuah kedai yang khusus untuk sup tersebut. Ini mendorong kepada penggunaan perkataan moden restoran bagi tempat makan.

Di AS, buku masakan kolonial yang pertama telah diterbitkan oleh William Parks di Williamsburg, Virginia, pada tahun 1742, berdasarkan The Compleat Housewife; or Accomplished Gentlewoman's Companion Eliza Smith dan ia termasuk beberapa resipi untuk sup dan bisk. Buku masakan 1772 The Frugal Housewife, mengandungi keseluruhan bab mengenai topik ini. Masakan Inggeris menguasai jenis masakan kolonial yang awal; tetapi selepas pendatang baru tiba dari negara-negara lain, sup negara lain mendapat populariti. Khususnya, pendatang Jerman yang tinggal di Pennsylvania telah terkenal dengan sup kentang mereka. Pada 1794, Jean Baptiste Gilbert Payplat dis Julien, pelarian Revolusi Perancis, membuka tempat makan di Boston yang dipanggil "The Restorator", dan menjadi terkenal denga jolokan sebagai "Putera Sup". Risalah masakan Amerika yang pertama dibuat khas untuk resipi sup ditulis pada tahun 1882 oleh Emma Ewing: Soups and Soup Making (Sup dan Pembuatan Sup).

Sup Mudah Alih telah dicipta pada abad ke-18 dengan merebus daging asin sehingga pekat, sirap beresin yang tinggal yang boleh dikeringkan dan disimpan selama berbulan-bulan lama.