5 Goseiger sebenarnya adalah ahli di cabang kehidupan manusia dipanggil "Malaikat Gosei" (護星天使, Gosei Tenshi), yang misinya adalah untuk melindungi Bumi. Tapi Bumi ini disasarkan oleh kekuatan pencerobohan jahat disebut Warstar yang menghancurkan Menara Syurga (天の塔, Ten no Tō), sebuah lorong antara Bumi dan Dunia Gosei. Sementara mencari cara untuk kembali ke dimensi mereka, Goseiger membela Bumi dari Warstar dan menghentikan pasukannya dari mencuri tenaga kehidupan di planet.

Namun, sekumpulan musuh menyerang, Tentera Darat Warstar adalah menyerang Bumi dan telah menghancurkan lorong Menara Syurga, dan Malaikat Gosei tidak dapat mencapai permukaan planet, sehingga menempatkan planet dalam bahaya besar.

Tapi pada saat ini, sekumpulan Malaikat Gosei magang, yang telah terjadi untuk melawat permukaan di dunia manusia (seharusnya sebelum Menara Syurga dihancurkan), telah berdiri terhadap Tentera Darat Warstar untuk melindungi planet ini.

Mereka adalah pahlawan terkini, Tensou Sentai Goseiger!

Frasa "Turun!" (降臨!, Kōrin!) dimanfaatkan dalam bahan promosi untuk siri ini.