Daifuku dan manjū adalah yang terdahulu kepada aiskrim mochi, biasanya menampilkan pes kacang merah. Oleh kerana suhu dan kekonsistenan mochi dan ais krim, kedua-dua komponen mesti diubah suai. Ini untuk mencapai kelikatan yang betul yang akan tetap berterusan tanpa mengira perubahan suhu.[5][6]

Bentuk pencuci mulut pendahuluan awalnya dihasilkan oleh Lotte, sebagai Yukimi Daifuku pada tahun 1981. Syarikat ini pertama kali membuat produk dengan menggunakan tepung beras dan bukannya pulut dan susu beras dan bukannya ais krim sebenar.[7]

Frances Hashimoto, mantan presiden dan CEO Mikawaya, dikreditkan sebagai penemu ais krim mochi.[1][8][9][10] Suami Hashimoto, Joel Friedman, memikirkan idea untuk mengambil aiskrim bola kecil dan membungkusnya dalam kek beras mochi tradisional Jepun.[8] Frances Hashimoto memperluas idea suaminya, mencipta pencuci mulut gabungan yang sekarang terkenal di Amerika Syarikat dan di tempat lain.[1] Hashimoto memperkenalkan tujuh perasa dalam barisan produk mochi.[1]

Mikawaya memulakan pengeluaran aiskrim mochi di Amerika Syarikat pada tahun 1993.[11][12] Penyelidikan dan pengembangan mengambil masa lebih dari satu dekad untuk berkembang menjadi bentuk pengeluaran besar-besaran yang digunakan hari ini, kerana interaksi bahan-bahan yang kompleks.[11][5] Uji cuba dan kesalahan digunakan untuk berjaya menarik adunan mochi halus ke atas aiskrim tanpa meninggalkan kesan buruk.[13] Friedman menjelaskan bahawa untuk melakukan pengeluaran aiskrim, para pakar mulai dari konstruksi hingga mikrobiologi dibawa masuk untuk menyempurnakan bangunan produksi yang canggih.[14]

Mikawaya membuat aiskrim mochi, mereka di Hawaii pada tahun 1994. Makanan sejuk beku begitu terkenal, ia merangkumi 15% pasaran makanan sejuk beku yang baru dalam empat bulan pertama.[14]