Cuka telah dikenali manusia sejak dahulu kala. Cuka dihasilkan oleh pelbagai bakteria penghasil asid asetik, dan asid asetik merupakan hasil sampingan dari pembuatan bir atau wain.

Penggunaan asid asetik sebagai bahan kimia juga sudah dimulakan sejak lama. Pada abad ke-3 Sebelum Masihi, ahli falsafah Yunani purba Theophrastos menjelaskan bahawa cuka bertindak balas dengan logam-logam membentuk berbagai pigmen, misalnya plumbum putih (plumbum karbonat), dan verdigris, iaitu suatu pigmen hijau campuran dari garam-garam tembaga dan mengandungi tembaga (II) asetik. Bangsa Rom menghasilkan sapa, sebuah sirap yang amat manis, dengan mendidihkan anggur yang sudah masam. Sapa mengandung plumbum asetik, suatu zat manis yang disebut juga gula plumbum dan gula Saturnus. Akhirnya hal ini berlanjutan kepada peracunan plumbum yang dilakukan oleh bangsawan Rom.

Pada abad ke-8, cendekiawan Parsi Jabir ibn Hayyan menghasilkan asid asetik pekat dari cuka melalui penyulingan. Pada masa renaissance, asid asetik glasial dihasilkan dari penyulingan kering logam asetik. Pada abad ke-16, ahli alkimia Jerman Andreas Libavius menjelaskan prosedur tersebut, dan membandingkan asid asetik glasial yang dihasilkan dengan cuka. Ternyata asid asetik glasial memiliki banyak perbezaan sifat dengan larutan asid asetik dalam air, sehingga banyak ahli kimia yang mempercayai bahawa kedua-duanya sebenarnya adalah dua benda yang berbeza. Ahli kimia Prancis Pierre Adet akhirnya membuktikan bahawa kedua zat ini sebenarnya sama.

Pada 1847, ahli kimiaw Jerman Hermann Kolbe mensintesis asid asetik dari zat takorganik untuk pertama kalinya. Tindak balas kimia yang dilakukan adalah pengklorinan karbon disulfida menjadi karbon tetraklorida, diikuti dengan pirolisis menjadi tetrakloroetilena dan pengklorinan dalam air menjadi asid trikloroasetik, dan akhirnya penurunan melalui elektrolisis menjadi asid asetik.

Sejak 1910 kebanyakan asid asetik dihasilkan dari cecair piroligneous yang diperoleh dari penyulingan kayu. Cecair ini ditindak balaskan dengan kalsium hidroksida menghasilkan kalsium asetik yang kemudian diasidkan dengan asid sulfat menghasilkan asid asetik.