Menurut legenda, Hanuman dilahirkan oleh Anjana yang merupakan apsara (bidadari) yang bernama Punjikasthala. Diakibatkan oleh suatu sumpahan, Punjikasthala dilahirkan semula ke dunia sebagai seorang monyet. Bagaimanapun, sumpahan itu hilang sebaik sahaja Anjana melahirkan jelmaan dewa Siva.[1] Tempat kelahiran Hanuman tidak dapat dipastikan, dengan tempat-tempat yang berikut merupakan tempat yang mungkin:

• Bukit Anjaneri di banjaran gunung Brahmagiri yang berhampiran dengan Trimbakeshwar, Maharashtra;
• Bukit Anjaneya di Hampi, Karnataka, berhampiran dengan gunung Risyamukha di tebing Sungai Pampa, tempat pertemuan Sugriva dengan Sri Rama. Terdapat sebuah kuil yang dikatakan menandakan tempat kelahiran Hanuman.
• Anjan,[2] sebuah perkampungan kecil, kira-kira 18 kilometer dari Gumla melalui Toto. Nama kampung itu mungkin berasal daripada nama ibu Hanuman, Anjani. Gua Aanjani, tempat kediaman Anjani, terletak di sebuah bukit, 4 kilometer dari perkampungan tersebut. Banyak objek yang penting daripada segi arkeologi telah diperoleh di sana dan kini disimpan di muzium Patna. Terdapat juga sebuah arca Anjani dengan Hanuman di atas pahanya berhampiran Gua Aanjani.

Terdapat juga pelbagai kisah yang berbeza tentang kelahiran Hanuman:

• Bersama suaminya, Kesari, Anjana berdoa dengan tekun kepada dewa Siva untuk mendapatkannya sebagai anak. Gembira dengan doa mereka, Siva mengurniakan Anjana dan suaminya apa yang diminta.[3] Oleh itu, Hanuman juga dikenali sebagai Maharudra kerana dia dilahirkan daripada kurniaan Siva yang juga dikenali sebagai Rudra. Ramayana Valmiki (Yuddha Kanda) mengatakan bahawa Kesari ialah anak lelaki Brihaspati dan dia bertempur di sisi Rama dalam perang terhadap Ravana.
• Pengikut aliran Dvaita menganggap Hanuman sebagai anak dewa Vayu (Bayu) iaitu dewa angin. Apabila Ravana mencuba memasuki Kailash (tempat kediaman Siva), dia menggelar Siva sebagai "monyet". Sebagai balasan, Siva menyumpah Ravana bahawa seekor monyet akan membakar Lanka (Lankapuri) (bandar berkubu) lalu mengambil bentuk Hanuman.
• Anjana sedang bersembahyang kepada dewa Siva di hutan sewaktu Dasharatha, raja Ayodhya, sedang mengadakan Yagna Putrakama di istananya bagi dikurniakan anak. Dasharatha menerima payasam (puding suci) untuk dikongsi antara ketiga-tiga isterinya dan dengan itu, melahirkan Rama, Lakshmana, Bharata, dan Shatrughna. Menerusi campur tangan dewa, sebuah layang-layang menyambar secebis puding dan menggugurkannya semasa berterbangan merentasi hutan yang Anjana sedang bersembahyang. Vayu, dewa angin, menghantar puding yang digugurkan itu ke dalam tapak tangan Anjana yang terbuka. Selepas memakan puding itu, Hanuman dilahirkannya.[4]

Sri Aurobindo mengatakan bahawa "vanara" tidak merujuk kepada "monyet" ringkasannya: Prajapati menjelma sebagai jelmaan Vishnu Upendra di dalam haiwan (Pashu) yang empat Manu telahpun dijelmakan. Vanara, manusia pertama yang muncul dalam Kalpa ini bukannya beruk tetapi manusia dengan sifat beruk, iaitu manusia primitif seperti Homo erectus.

Rujukan kepada Hanuman dalam kesusasteraan klasik boleh dijumpai seawal abad ke-5 SM hingga abad ke-1 SM dalam Astadhyayi yang dikarang oleh Panini, Abhiseka Nataka, Pratima Nataka, dan Raghuvamsa (Kālidāsa).