Perkataan pencalang berasal dari kata bahasa Melayu, yang sekarang telah diserap ke dalam bahasa Indonesia, yaitu calang dan mencalang, yang bermaksud meninjau, mengintai, dan mengintip. Oleh itu, pencalang boleh ditafsirkan sebagai "perahu yang digunakan untuk merisik" atau "perahu peninjau".[3] Menurut glosarium VOC, ia berasal dari perkataan bahasa Melayu pentjalang bermaksud "perahu yang dihantar untuk mengintai" dari kata "tjalang" yang berarti intai, dengan penambahan awalan pe(n)-.[4]