Istilah "pengakap" merujuk kepada anggota dalam pergerakan sebegini datangnya daripada pengimbuhan kata kerja "kakap" yang bermaksud "meronda" atau "mengintip"[2] hasil padanan kata kerja bahasa Inggeris scout yang bermakusd "meninjau-ninjau".[3]

Ada juga daripada para anggota ini turut diberi gelaran "pandu" sama ada "pandu lelaki" atau "pandu perempuan"[2] (misalnya nama Pandu Puteri) yang bermaksud "menunjuk jalan",[1] ia asalnya dari pinjam terjemah istilah Belanda padvinders[4] (bandingkan kata Bahasa Inggeris: pathfinders). Maka, pergerakan sebegini turut dirujuk umum sebagai suatu "kepanduan"; namun istilah "kepanduan" kini lebih diketahui di Indonesia berbanding Malaysia dan Singapura yang lazim memakai "persatuan" atau "persekutuan pengakap".

Indonesia sendirinya langsung tidak menggunakan perkataan "pandu" yang diketahui konteks umum mahupun "pengakap", sebaliknya lebih memakai istilah rasmi tersendiri iaitu "pramuka" - ia merupakan singkatan ungkapan bahasa Jawa praja muda karana bererti "jiwa muda yang suka berkarya [bekerja]".[5] Ada juga sumber yang menyatakan ia datang daripada perkataan poromuko yang bererti "pasukan terdepan dalam perang" (sepersis infantri) cetusan Sultan Hamengkubuwono IX, timbalan Presiden Indonesia ke-2 dan anggota sebuah panitia penubuh pergerakan mewakili Republik Indonesia yang baru sahaja terbentuk: ia dianggap sebagai gantian kompromi menggantikan istilah "pandu" yang dianggap berkonotasi kolonis dan "pionir muda" —usulan Prijono iaitu Menteri Pendidikan dan Kebudayaan ketika itu— yang lebih berkonotasi komunis.[4]