Konsep pertalian manusia–haiwan dijelaskan seawal hujung abad 1930-an, apabila Konrad Lorenz dan teman dan teman sekerjanya, Nikolaas Tinbergen, bekerja dengan angsa untuk mengkaji tingkah laku naluri haiwan, membawa kepada penemuan semula pendirian pembelajaran semula jadi. Konsep sama diiktiraf dalam buku Boris Levinson, Pet-Oriented Child Psychotherapy (1969) dan Pets and Human Development (1979), yang mempunyai pengaruh besar terhadap pengasasan bidang kajian. Levinson dikenali kerana menemui faedah terapi berbantu haiwan peliharaan secara tidak sengaja. Beliau menemui bahawa kanak-kanak tersisih dan berat mulut apabila beliau membawa anjingnya, Jingles, ke sesi terapi mereka. Penemuannya diperkukuh selanjutnya oleh Sam dan Elizabeth Corson di Universiti Negeri Ohio, yang merupakan antara yang pertama untuk menyelidik dan menilai terapi berkemudahan haiwan peliharaan.[3]

Hanya pada awal 1980-an istilah "pertalian manusia–haiwan" dicipta secara rasmi oleh Leo K. Bustad, yang menyampaikan kuliah ringkasan tentang Hubungan Manusia-Haiwan Peliharaan pada 28 Oktober 1983 di Simposium Antarabangsa di Vienna. Simposium ini diadakan sempena Konrad Lorenz, dan semaa kuliahnya Bustad memujinya atas kerjanya terhadap pertalian manusia–haiwan dan menggalakkan yang lain untuk membangunkan kerja Lorenz tentang subjek ini.[4] Lorenz kemudian menerimanya dalam penyelidikannya tentang pembelajaran semula jadi pada angsa.[2]

Bustad dan penyokong terapi haiwan peliharaan lain membentuk Persatuan Delta, yang dibina atas kerja awal Levinson dan Croson.[3] Pada 1970-an dan 1980-an, persidangan kebangsaan dan antarabangsa membawa kepada pengiktirafan lebih besar pertalian manusia–haiwan. Sejak itu, ada liputan media meluas tentang kegiatan dan program terapi berbantu haiwan dan pelatihan anjing khidmat.[4]