Società Podistica Lazio ditubuhkan pada 9 Januari 1900 di daerah Prati, Rom.[3] Sehingga 1910, kelab ini hanya bermain di peringkat amatur sebelum ia menyertai Kejuaraan Bola Sepak Itali pada tahun 1912 yang dianjurkan oleh Persekutuan Bola Sepak Itali untuk kelab yang berada di bahagian tengah dan selatan Itali. Lazo melangkah ke perlawanan akhir kejuaraan play-off sebanyak tiga kali untuk menentukan pemenang namun kesemua itu tewas.

Pada tahun 1927, Lazio menentang keputusan rejim Fasis untuk bergabung menjadi kelab satu bandar dengan bercampur bersama A.S. Roma. Dua tahun kemudian, kelab ini bermain di kejuaraan Serie A yang baru dianjurkan dan Lazio dibintangi penyerang Silvio Piola[4] dan Lazio menduduki tempat kedua pada tahun 1937, keputusan terbaik Lazio pada tempoh sebelum perang.

Pada tahun 1961, Lazio tersingkir ke Serie B buat pertama kali dan Lazio layak ke Serie A semula pada dua tahun kemudian. Lazio akhirnya tersingkir buat kali kedua pada musim 1970-71.[5] Aapabila Lazio mara ke Serie A semula pada musim 1972-73, kelab ini memberi tentangan hebat pada Milan dan Juventus dan mereka menduduki tempat ketiga. Pada masa itu, kelab ini dibintangi Luciano Re Cecconi, Mario Frustalupi, Giorgio Chinaglia dan banyak lagi yang dipimpin oleh jurulatih Tommaso Maestrelli.[6] Pada musim seterusnya, Lazio merangkul kejuaraan scudetto buat pertama kali.[7][8] Walau bagaimanapun, kematian tragis menimpa pemain Re Cecconi,[9] jurulatih Maestrelli dan pemergian Chinaglia menjadi satu tamparan hebat buat Lazio. Kemunculan Bruno Giordano dalam tempoh ini memberi sedikit kelegaan untuk Lazio apabila beliau menjadi penjaring terbanyak liga pada tahun 1979 walaupun Lazio menduduki tempat kelapan.[10]

Lazio dan Milan secara paksa disingkirkan ke Serie B pada tahun 1980 akibat skandal merasuah penganjur perlawanan pada perlawanan kelab itu sendiri. Lazio bermain di divisyen kedua Itali itu selama tiga musim dan ia boleh disifatkan sebagai zaman kegelapan dalam sejarah Lazio. Lazio kembali ke Serie A pada tahun 1983 dan terselamat daripada zon penyingkiran pada musim itu. Pada musim seterusnya amat mengerikan apabila Lazio hanya berjaya mengumpul 15 mata dalam 30 perlawanan lalu gagal untuk kekal di Serie A.

Pada tahun 1986, Lazio dipotong sembilan mata apabila terbabit dalam skandal membabitkan pemain Claudio Vinazzani. Pada musim berikutnya, Lazio menempuh satu perlawanan epik apabila ia perlu bertanding dalam perlawanan play-off ke Serie C dan akhirnya Lazio menang ke ataas lawannya iaitu Taranto dan Campobasso. Lazio kembali ke Serie A semula pada tahun 1988 di bawah bimbingan pengurus cermat, Gianmarco Calleri.[11][12]

Ketibaan Sergio Cragnotti sebagai presiden pada tahun 1992 mengubah sejarah kelab. Beliau telah membawa masuk pemain tengah dari England, Paul Gascoigne dari Tottenham Hotspur sebanyak 5.5 juta euro. Perpindahan Gascoigne ke Lazio telah menaikkan minat kelab Serie A untuk beralih ke United Kingdom pada era 1990an. Cragnotti dilaporkan telah memecah rekod perpindahan termahal apabila menandatangani beberapa pemain bertaraf dunia, iaitu Juan Sebastian Veron sebanyak 18 juta euro dan Christian Vieri sebanyak 19 juta euro. Tidak lama selepas itu, beliau mengikat Hernán Crespo dari Parma dengan harga 35 juta euro.[13]

Lazio menjadi naib juara Serie A pada tahun 1995. Pada tahun 1999, ia juga hampir menjadi juara apabila kurang satu mata daripada pendahulu liga, Milan. Sebelum itu, Lazio dibarisi beberapa pemain ternama antaranya Siniša Mihajlović, Alessandro Nesta, Marcelo Salas dan Pavel Nedvěd. Akhirnya, Lazio meraih kejuaraan scudetto kedua pada tahun 2000. Mereka juga merangkul Coppa Italia ketika Lazio di bawah bimbingan Sven-Göran Eriksson.

Lazio telah menambah dua gelaran Coppa Italia pada tahun 1998 dan 2004 selain menjadi juara Piala Juara-Juara UEFA pada tahun 1999.[14] Mereka juga melangkah ke perlawanan akhir Piala UEFA namun tewas 3-0 kepada Inter Milan.[15] Tambahan lagi, Lazio mengalahkan Manchester United pada tahun 1999 untuk meraih gelaran Piala Super Eropah.[16]

Pada tahun 2000, Lazio menjadi kelab Itali pertama dalam pasaran saham Itali, Piazza Affari.[17]

Dengan kesuntukan wang, keputusan Lazio amat kurang memberansangkan. Pada tahun 2002, skandal kewangan yang membabitkan presiden Cragnotti memaksanya untuk meninggalkan Lazio dan Lazio dikawal oleh pengurus kewangan secara sementara sehingga 2004. Ini juga memaksa Lazio menjual pemain ternamanya antaranya pemain yang diminati peminat, Alessandro Nesta kepada Milan. Pada tahun 2004, seorang usahawan, Claudio Lotito memiliki kelab ini.[18]

Pada tahun 2006, kelab ini layak ke Piala UEFA 2006-07 di bawah jurulatih Delio Rossi. Walau bagaimanapun, Lazio tidak dapat ke kejohanan Eropah akibat penglibatannya dalam skandal Calciopoli.[19]

Pada musim 2006-07, Lazio menduduki tempat ketiga liga lalu layak ke pusingan ketiga kelayakan Liga Juara-Juara Eropah dan layak ke peringkat kumpulan selepas menewaskan Dinamo București. Namun, Lazio menduduki tempat tercorot selepas ketinggalan mata daripada pendahulu Real Madrid, Werder Bremen dan Olympiakos. Pada musim 2008–09, Lazio merangkul kejuaraan Coppa Italia kelima dengan menewaskan Sampdoria pada perlawanan akhir.[20]

Lazio memulakan musim 2009-10 dengan menentang Inter pada perlawanan Supercoppa di Beijing dan keputusannya Lazio menang 2-1.