Perkataan torpedo berasal daripada nama yang sama bagi genus ikan pari elektrik dalam order Torpediniformes yang berasal pula daripada kata akar bahasa Latin "torpere" yang bermaksud "mengejutkan". Bagaimanapun, tidak terdapat sebarang kesamaan fizikal antara ikan pari itu dengan torpedo mekanik.

Istilah "torpedo" digunakan buat pertama kali dalam tentera laut oleh Robert Fulton untuk isian serbuk letupan bertunda yang digunakan oleh kapal kelamnya, Nautilus, bagi menenggelamkan kapal perang antara tahun 1800 hingga 1805.

Semasa Perang Saudara Amerika, "torpedo" biasanya merupakan "periuk api sentuh" yang digunakan untuk menenggelamkan kapal. Torpedo ini menggunakan "demijohn" atau bekas serupa yang boleh mengapung, dan dikekalkan di bawah permukaan air melalui pemberat yang diikat dengan tali penambat.

Bekas Komander Negeri-negeri Gabungan ketika Abraham Lincoln menurunkan 75,000 askar ke Selatan, Matthew Fontaine Maury, adalah orang yang mempergunakan pengalamannya dalam bidang elektrik di bawah laut untuk menguji kaji periuk api elektrik pada pelbagai kedalaman di dalam air. Beliau memperoleh pengalamannya dalam elektrik bawah air ketika membantu Cyrus West Field dalam pemasangan Kabel Atlantik (kejayaan pertama dari Amerika Syarikat ke Eropah dicapai pada Ogos 1858).

Periuk api sentuh yang mengapung dan diikat oleh tali penambat ialah yang ditemukan oleh David Farragut ketika kapal utamanya, Tecumseh, ditenggelamkan dengan segera dalam masa hanya beberapa saat. Beliau dikatakan menjerit, "Persetankan torpedo itu! Tambahkan kelajuan penuh ke hadapan!" ketika kapal-kapal armadanya di depannya takut bergerak mara.

Ketika torpedo terdorong diri dikembangkan, jenis yang diikat oleh tali penambat dirujuk sebagai "torpedo pegun" dan kemudian sebagai "periuk api sentuh". Terdapat juga "periuk api sentuh" daratan yang digunakan oleh Jeneral Rains daripada Negeri-negeri Gabungan dan orang-orang lain semasa Perang Saudara Amerika itu dengan amat berjaya. Periuk api sentuh masih digunakan pada hari ini.

"Torpedo" benar dicipta oleh Robert Whitehead, seorang jurutera British, pada pertengahan dekad 1800-an.

Torpedo Bangalore yang direka pada tahun 1912 ialah sebuah peranti letupan bersilinderan yang dipasang pada hujung paip dan digunakan untuk membersihkan kawasan periuk api dan kawat duri. Oleh itu, torpedo ini boleh dianggap sebagai satu torpedo spar yang berbentuk daratan.