Sejarah Daimler-Benz bermula seawal 1880-an apabila Karl Benz (1844–1929) dan Gottlieb Daimler (1834–1900), bekerja dengan Wilhelm Maybach (1846–1929), masing-masing mencipta kereta yang digerakkan enjin pembakaran dalaman di selatan Jerman. Walaupun mereka hanya dipisahkan jarak sejauh 60 batu, masing-masing tidak menyedari hasil kerja satu sama lain.

Karl Benz mempunyai sebuah kedai di Mannheim dan mencipta kereta sebenar pertama yang digerakkan oleh enjin pembakaran dalaman pada 1885. Kereta beroda tiga tersebut dinamakan sebagai Benz Patent Motorwagen. Sementara itu pula, Gottlieb Daimler dan rakan rekabentuknya Maybach, mencipta prototaip bagi rekaan enjin petrol model, dikenali sebagai "enjin jam besar" (grandfather clock engine). Kedua-dua Benz dan Daimler membuka syarikat kereta masing-masing iaitu Benz & Cie. dan DMG tidak lama kemudian. Menjelang 1900, Benz & Cie. menjadi syarikat automotif terbesar di dunia.

Pada tahun 1899, kereta DMG dijadikan kereta lumba oleh Emil Jellinek (1853-1918), seorang pengedar dan peminat automotif. Dalam perlumbaan, dia mengecat nama anak perempuannya, Mercedes, pada keretanya untuk mendatangkan tuah. Hasilnya, lahirlah model DMG tahun 1902 yang bakal menjadi siri kereta DMG Mercedes pertama iaitu Mercedes 35 hp. Jellinek juga turut diundang untuk menjadi ahli lembaga pengarah DMG dari tahun 1901 hingga 1909.

Selain membawa tuah kepada Jellinek, nama Mercedes juga mula diguna pakai oleh DMG untuk mengelakkan daripada masalah perundangan memandangkan DMG menjual hak eksklusif bagi nama Daimler kepada sebuah syarikat asing setelah kematian Daimler pada tahun 1900. Hasilnya, jenama kereta mewah Daimler dibina di England dan bukannya di Jerman.

Pada tahun 1924, kedua-dua syarikat DMG dan Benz & Cie. yang sebelum ini bersaing sesama sendiri mula bekerjasama hasil kepentingan untuk memulihkan ekonomi Jerman yang lumpuh semasa Perang Dunia Pertama, dan akhirnya bergabung membentuk Daimler-Benz AG pada tahun 1926. Penggabungan tersebut menyebabkan kereta keluaran kedua-dua syarikat tersebut dijenamakan semula sebagai Mercedes-Benz. Selain kereta, bas dan lori, Mercedes-Benz turut membina enjin bot dan kapal terbang, malah kapal udara Zeppelin juga. Karl Benz meninggal dunia pada 1929.

Sungguhpun Mercedes-Benz amat terkenal dengan model-model kereta mewahnya, ia turut mengeluarkan model-model berprestasi tinggi serta model-model mampu milik seperti model A-Class. Di samping itu, sebuah anak syarikat Mercedes-Benz iaitu Smart turut menghasilkan kereta mampu milik seperti Smart ForTwo dan Smart ForFour.