Salah satu rujukan terawal yang diketahui tentang kertas kerja yang berfungsi dalam peranan yang sama dengan pasport ditemui dalam Kitab Bible Ibrani. Nehemiah 2:7-9, bertarikh lebih kurang 450 SM, menyatakan bahawa Nehemiah, seorang pegawai Raja Artaxerxes I dari Parsi, meminta izin untuk pergi ke Judea; raja memberi kebenaran dan memberi surat "kepada gabenor di luar sungai" meminta laluan selamat untuk beliau kerana beliau mengembara melalui tanah air mereka.

Dalam zaman pertengahan Khalifah Islam, satu bentuk pasport adalah bara'a, resit untuk cukai yang dibayar. Hanya orang yang membayar zakat mereka (untuk Muslim) atau jizyah (untuk zimmi) cukai dibenarkan untuk pergi ke pelbagai daerah di bawah Empayar Khalifah; dengan itu, resit bara'a adalah "pasport asas kembara."[5]

Sumber etimologi menunjukkan bahawa istilah "pasport" adalah daripada dokumen zaman pertengahan yang diperlukan untuk melalui pintu (atau "porte") tembok kota atau untuk melalui wilayah.[6][7] Ketika zaman pertengahan Eropah, dokumen-dokumen tersebut telah dikeluarkan kepada pelancong oleh pihak berkuasa tempatan, dan secara amnya mengandungi senarai kota dan bandar pemegang dokumen itu telah dibenarkan untuk masuk atau lalu. Secara keseluruhannya, dokumen tidak diperlukan untuk perjalanan ke pelabuhan laut, yang dianggap tempat perdagangan terbuka, tetapi dokumen itu diperlukan untuk perjalanan ke kawasan pedalaman dari pelabuhan.

Raja Henry V dari England dihargai dengan telah mencipta apa yang sesetengah anggap sebagai pasport sebenar yang pertama, sebagai satu cara untuk membantu rakyatnya membuktikan siapa mereka ketika berada di tanah asing. Rujukan yang terawal kepada dokumen ini didapati dalam Akta Parlimen 1414.[8][9] Pada tahun 1540, pemberian dokumen perjalanan di England menjadi peranan Majlis Privi England, dan ia adalah pada masa ini istilah "pasport" telah digunakan. Pada tahun 1794, mengeluarkan pasport British menjadi tugas Pejabat Setiausaha Negara.[8] Imperial Diet Augsburg 1548 mengkehendaki orang ramai untuk memegang dokumen imperial untuk perjalanan, di bawah risiko buangan.[10]

Pengembangan pesat infrastruktur kereta api dan kekayaan di Eropah bermula pada pertengahan abad ke-sembilan belas membawa kepada peningkatan besar dalam jumlah perjalanan antarabangsa dan membawa kepada pencairan unik sistem pasport selama kira-kira tiga puluh tahun sebelum Perang Dunia I. Kelajuan kereta api, serta bilangan penumpang yang melintasi pelbagai sempadan, membuatkan penguatkuasaan undang-undang pasport sukar. Reaksi umum adalah kelonggaran keperluan pasport.[11] Pada lewat abad kesembilan belas dan sehingga Perang Dunia I, pasport tidak diperlukan, pada keseluruhannya, untuk perjalanan dalam Eropah, dan menyeberangi sempadan adalah satu prosedur yang agak mudah. Oleh itu, agak kurang yang memiliki pasport.

Semasa Perang Dunia Pertama, kerajaan Eropah memperkenalkan keperluan pasport sempadan atas tujuan keselamatan, dan untuk mengawal penghijrahan orang dengan kemahiran yang berguna. Kawalan ini kekal selepas perang, menjadi prosedur standard, walaupun berkontroversi. Pelancong Inggeris pada tahun 1920-an mengadu, terutama tentang gambar-gambar yang dilampirkan dan penerangan fizikal, yang mereka anggap membawa kepada "penyahinsanian yang jahat".[12]

Pada tahun 1920, Liga Bangsa-bangsa mengadakan satu persidangan mengenai pasport, yang Persidangan Mengenai Pasport & Formaliti Kastam dan Tiket Laluan di Paris.[13] Garis panduan pasport dan reka bentuk buku umum adalah hasil daripada persidangan itu,[14] yang diikuti oleh persidangan pada tahun 1926 dan 1927.[15]

Walaupun Pertubuhan Bangsa Bersatu mengadakan satu persidangan perjalanan pada tahun 1963, tiada garis panduan pasport berbangkit daripadanya. Penyeragaman pasport muncul kira-kira pada tahun 1980, di bawah naungan Pertubuhan Penerbangan Awam Antarabangsa (ICAO). Piawaian ICAO termasuk pasport boleh dibaca mesins.[16] Pasport tersebut mempunyai kawasan di mana beberapa maklumat yang jika tidak ditulis dalam bentuk teks ditulis sebagai rentetan aksara abjad angka, dicetak dengan cara yang sesuai untuk pengecaman aksara optik. Ini membolehkan pengawal sempadan dan lain-lain agen penguatkuasaan undang-undang untuk memproses pasport ini dengan lebih cepat, tanpa perlu memasukkan maklumat secara manual ke dalam komputer. ICAO menerbitkan Doc 9303 Machine Readable Travel Documents, standard teknikal bagi pasport boleh dibaca mesin.[17] Standard yang lebih terkini adalah untuk pasport biometrik. Ia mengandungi biometrik untuk mengesahkan identiti pelancong. maklumat kritikal pasport itu disimpan pada cip komputer RFID yang kecil, sama seperti maklumat yang disimpan pada kad pintar. Seperti beberapa kad pintar, reka bentuk buku pasport memerlukan cip tanpa sentuh terbenam yang dapat memegang data tandatangan digital untuk memastikan integriti pasport dan data biometrik.