Perkataan samurai berasal pada sebelum Tempoh Heian di Jepun apabila ia disebut sebagai saburai, bererti suruhan atau pengikut. Ia hanya pada tempoh awal moden, khususnya pada tempoh Azuchi-Momoyama dan awal tempoh Edo pada lewat 16 dan awal abad ke 17 perkataan saburai bertukar diganti dengan perkataan samurai. Bagaimanapun, pada masa itu, ertinya telah lama berubah.

Pada era pemerintahan samurai, istilah awal yumitori (“pemanah”) juga digunakan sebagai gelaran kehormat bagi wira terbilang, walaupun pemain pedang telah menjadi lebih penting. Pemanah Jepun (kyujutsu), masih berkait rapat dengan dewa perang Hachiman.

Berikut adalah beberapa istilah lain samurai:

• Buke (武家) – Ahli bela diri
• Kabukimono - Perkataan dari kabuku atau condong, ia merujuk kepada stail samurai berwarna-warni.
• Mononofu (もののふ) - Istilah silam bererti wira.
• Musha (武者) - Bentuk ringkasan Bugeisha (武芸者), harafiah. pakar bela diri.
• Si (士) - Sepatah perkataan kanji untuk menggantikan perkataan samurai.
• Tsuwamono (兵) - Istilah silam bagi tentera ditonjolkan oleh Matsuo Basho dalam haiku terkemukannya. Erti harafiahnya orang kuat.