Istilah "senbei" disebut dalam naskah asal tahun 737 yang disimpan Shōsō-in (gudang empayar) di Nara. Namun, "senbei" yang dimaksudkan bukanlah senbei yang dikenali orang sekarang ini. Pada waktu itu, senbei dibuat dari tepung gandum yang dicampur minyak.

Di Jepun, beras yang dikukus sudah menjadi makanan orang sejak zaman kuno. Nasi dan pulut yang ditumbuk disebut mochi yang segera dimakan setelah dibuat. Sebagai makanan awet, mochi dikeringkan menjadi mochi kering (hoshi mochi). Setelah kering, mochi menjadi keras sehingga disebut katamochi (mochi keras) yang harus dipanggang atau direbus sebelum dimakan. Mochi yang diberi garam turut dibawa sebagai bekal berperang, termasuk dengan tambahan seperti kacang atau bijan. Mochi sebagai makanan awet disebut shiokata mochi (mochi keras bergaram), dan setelah dipanggang disebut shiosenbei (senbei bergaram)[1].

Bandar Sōka di Wilayah Saitama merupakan bandar tempat asal senbei. Makanan ringan khas bandar ini adalah sōka senbei yang awalnya berasal dari shiosenbei. Bentuknya bundar agak besar, dan begitu keras hingga sukar dipatahkan dengan sekali gigitan. Asal-usulnya adalah nasi yang ditumbuk dan dipipihkan. Setelah kering, senbei diberi garam dan dipanggang agar mengembang. Penduduk menyebutnya sebagai katamochi (mochi keras), dan dimakan sebagai makanan ringan. Sebagai bandar persinggahan di jalan menuju Nikkō (Nikkō-kaidō), bandar ini dahulunya memiliki banyak rumah penginapan. Pada zaman dulu, pembeli senbei adalah pelancong yang singgah yang memerlu bekal murah di perjalanan.[1] Setelah Noda mula menghasilkan kicap, sōka senbei turut dihasilkan dengan rasa kicap.