Pada Mei 2000, wakil dari negara-negara Asia Tenggara yang menghadiri Sukan Paralimpiad Malaysia di Kuala Lumpur, Malaysia mengadakan sebuah mesyuarat dan bersetuju untuk menubuhkan sebuah pertubuhan sukan kurang upaya. Sukan Para ASEAN dikonsepkan oleh Zainal Abu Zarin, presiden pengasas Majlis Paralimpik Malaysia. Rasional yang dicadangkan adalah sebuah acara sukan rantau akan diadakan selepas Sukan Asia Tenggara dan bantu Memupuk semangat persahabatan dan persefahaman antara orang kurang upaya kawasan ASEAN dan mengembalikan dan memperpadukan orang kurang upaya ke dalam masyarakat melalui sukan.[1][2][3][4][5][6]

Sepuluh negara, Brunei, Myanmar, Kemboja, Indonesia, Laos, Malaysia, Filipina, Singapura, Thailand dan Vietnam merupakan negara pengasas temasya tersebut. Negara-negara tersebut bersetuju untuk mengadakan temasya sukan tersebut setiap dua tahun pada 28 April 2001 dan Persekutuan Sukan Para ASEAN (APSF) telah dibentukkan pada 23 Oktober 2001 dengan Pisal Wattanawongkiri, presiden Jawatankuasa Paralimpik Thailand yang mencadangkan nama temasya sukan tersebut, dipilih sebagai presiden pertamanya.