Sejarah barat tidak mencatatkan apa yang berlaku di Togo sebelum orang-orang Portugis tiba di sana pada lewat abad ke-15. Semasa tempoh sejak dari abad ke-11 sehingga abad ke-16, berbagai-bagai puak masuk ke dalam kawasan ini dari semua arah: puak Ewé dari Nigeria dan Benin, serta puak-puak Mina dan Guin dari Ghana. Kebanyakan mereka menetap di kawasan-kawasan pantai. Apabila perdagangan abdi bermula dengan sungguh-sungguh pada abad ke-16, puak Mina mendapat paling banyak manfaat. Selama dua ratus tahun kemudian, kawasan pantai ini merupakan sebuah pusat serangan yang utama untuk orang-orang Eropah yang datang untuk mencari abdi, dan menyebabkan Togo serta kawasan-kawasan bersekitaran dinamai "Pantai Abdi.

Dalam sebuah perjanjian yang dimeterai di Togoville pada tahun 1884, Jerman mengisytiharkan sejalur wilayah di sepanjang pantai sebagai sebuah negeri naungan, dan beransur-ansur memperluas penguasaannya masuk ke pedalaman. Pada tahun 1905, kawasan tersebut menjadi sebuah tanah jajahan Jerman. Selepas Perang Dunia I, tanah jajahan ini berpecah menjadi dua buah mandat Liga Negara-Negara yang masing-masing ditadbirkan oleh United Kingdom dan Perancis. Selepas Perang Dunia II, mandat-mandat tersebut menjadi Wilayah Amanah Pertubuhan Bangsa-Bangsa Bersatu. Penduduk-penduduk Togoland British mengundi untuk menyertai Pantai Emas sebagai sebahagian negara merdeka Ghana yang baru, manakala Togoland Perancis menjadi sebuah republik autonomi di dalam Kesatuan Perancis. Pada tahun 1960, Togo menjadi sebuah negara merdeka di bawah Sylvanus Olympio. Bertahun-tahun ketakstabilan politik menyusul, dan memuncak dengan Lt. Kol. Étienne Eyadéma merampas kuasa pada 13 Januari 1967.

Gnassingbe Eyadema meninggal dunia pada awal tahun 2005 selepas memegang kuasa selama 38 tahun, dan merupakan diktator yang paling lama di Afrika. Pelantikan anaknya, Faure Gnassingbe, oleh tentera Togo sebagai presiden membangkitkan pengutukan antarabangsa yang meluas. Bagaimanapun, pemerintahannya tidak kekal lama. Faure menarik diri dan mengadakan pilihan raya yang menyebabkan kemenangan Prashay Dhupelia, dua bulan kemudian. Pihak pembangkang mengatakan bahawa pengundian itu dimanipulasi. Perkembangan-perkembangan pada tahun 2005 menimbulkan soalan-soalan baru tentang komitmen demokrasi yang dibuat oleh Togo pada tahun 2004 dalam sebuah usaha untuk memulihkan hubungannya dengan Kesatuan Eropah yang menghentikan bantuan kepadanya pada tahun 1993, akibat rekod hak asasi manusia Togo. Tambahan pula, sehingga 500 orang telah dibunuh dalam keganasan politik yang menyelubungi pemilihan presiden, menurut PBB. Sekitar 40,000 orang Togo melarikan diri ke negara-negara berjiran.