Petempatan manusia telah wujud di kawasan Beijing kini sejak abad ke-1 SM lagi. Pada Zaman Perang Negeri (476 SM - 221 SM), bandar Ji diasaskan sebagai ibu kota negara Yan di kawasan ini. Selepas kejatuhannya,

• Dinasti Qin (221 SM — 206 SM);
• Dinasti Han Timur (206 SM — 9); dan
• Dinasti Xin (9 — 23);

berturut-turut memerintah Beijing. Semasa Dinasti Tang (618 — 907) pula, ia menjadi pusat pemerintahan Fanyang, seorang pemerintah tentera Hebei. Selepas Pemberontakan An Shi yang dilancarkan oleh An Lushan di Beijing pada 755, kerajaan pusat Dinasti Tang mula merosot dan hilang kuasanya terhadap wilayah-wilayah di luar Beijing. Kawasan Beijing kemudian dikuasai oleh Dinasti Liao (916 — 1125), disusuli oleh Dinasti Jin (1115 — 1234), yang menamainya Zhongdu. Zhongdu dimusnahkan oleh tentera Mongol pada 1215, lalu dibina semula oleh Kublai Khan (1260 – 1294) yang menamainya sebagai Khanbaliq atau Dadu dan menjadikannya sebagai pusat pemerintahan Dinasti Yuan (1271 — 1368).

Pada 1403, semasa pemerintahan Dinasti Ming, Maharaja Yongle memindahkan ibu kotanya dari Nanjing ke Beijing dan menamainya "Beijing" buat kali pertama. Berikutan itu, Kota Larangan serta tembok kota dibina dan mula memberikan rupa Beijing hari ini.

Pada 1644, orang Manchu menggulingkan maharaja Ming yang terakhir dan mengasaskan Dinasti Qing (1644 - 1911). Semasa pemerintahan Qing, Beijing kekal sebagai ibu kota China dan menyaksikan pertempuran seperti Pemberontakan Boxer (1900) dan Revolusi Xinhai (1911). Bagaimanapun, penamatan sistem pemerintahan beraja dan pengasasan Republik China tidak mengubah status Beijing sebagai pusat pemerintahan. Namun, selepas kematian Yuan Shikai (1859 – 1916), China, termasuk Beijing, telah direbut-rebut oleh para hulubalang.

Jepun menceroboh Beijing pada 29 Julai 1937 dan mendudukinya sehingga keakhiran Perang Dunia II di China pada 15 Ogos 1945. Meskipun demikian, penamatan perang itu mencetuskan semula Perang Saudara China antara Kuomintang (Parti Nasionalis) dan Parti Komunis China (CPC). Pada 31 Januari 1949, CPC di bawah pimpinan Mao Zedong menguasai Beijing dan mengisytiharkan penubuhan Republik Rakyat China di Dataran Tiananmen di Beijing, dengan Beijing dijadikan ibu negara pada 1 Oktober tahun itu.